Визначення просторової взаємодії окремих ланок автомобільного поїзда

Криворот, А.І.

Рассоха, І.В.

Скорик, М.О.

При проектуванні тягово-зчіпних пристроїв та дослідженні експлуатаційних властивостей автопоїздів виникає необхідність у визначенні величини та напрямку прикладання навантажень, які передаються від однієї ланки автопоїзда до іншої. Це зручно здійснити, спочатку спроектувавши просторову систему сил, що діють на окрему ланку, на осі просторової системи координат, яка нерухомо пов’язана з цією ланкою, а потім привести ці проекції до системи координат, яка нерухомо пов’язана з іншою ланкою. Отже, задача полягає у розробленні математичного апарату, який дозволяє здійснювати перехід між системами координат, які жорстко пов’язані з окремими ланками автопоїзда. Для автопоїзда категорії М1 пропонується здійснювати перехід між системами координат за допомогою таблиці, яка являє собою трансформований добуток матриць поворотів навколо осей системи координат, яка прийнята за нерухому. При цьому нерухомою, залежно від поставленої задачі, можна вважати систему координат пов’язаною з будь якою ланкою автопоїзда. Оскільки добуток матриць не є комутативним, а положення окремих ланок під час руху весь час змінюються за довільною послідовністю поворотів, то результуюча матриця буде залежати від прийнятої послідовності поворотів, що у подальшому впливатиме на величину проекцій сили впливу однієї ланки на іншу. Також було доведено, що плоскі розрахункові схеми не дають можливості враховувати просторову взаємодію ланок автопоїзда. Знехтувавши зазорами в тягово-зчіпному пристрої, зміну положення причепа відносно автомобіля можна описати у вигляді трьох поворотів навколо осей системи координат, яка нерухомо пов’язана з автомобілем. Основним результатом є те, що дійсно можна здійснити приведення сил впливу однієї з ланок автопоїзда на іншу через таблицю переходу між системами координат, що описує повороти навколо кожної з осей системи.

rotation angle

rotation matrix

stationary and moving coordinate systems

traction-coupling device

tractor car

trailer

кут повороту

матриця повороту

нерухома та рухома системи координат

тягач

причіп

тягово-зчіпне пристосування

автопоїзд